Nakon odluke Vijeća ESA-e od 21./22. ožujka 2001. godine, postupak pristupanja europskih država detaljno je opisan u dokumentu pod nazivom “Plan za europske države suradnice (PECS)”. Države koje žele postati punopravne članice ESA-e to čine u 3 faze. Prvo se potpisuje Sporazum o suradnji između zemlje i ESA-e. U ovoj fazi zemlja ima vrlo ograničene financijske obveze. Ako zemlja želi potpunije surađivati s ESA-om, potpisuje Sporazum o europskoj državi suradnici (ECS). Sporazum o ECS-u omogućuje tvrtkama sa sjedištem u zemlji sudjelovanje u nabavama ESA-e. Zemlja također može sudjelovati u svim programima ESA-e, osim u Osnovnom programu istraživanja tehnologije. Iako se financijski doprinos dotične zemlje povećava, on je još uvijek mnogo niži od doprinosa punopravne članice. Sporazumu obično slijedi Plan za europsku državu suradnicu (ili PECS povelja). Ovo je petogodišnji program osnovnih istraživačkih i razvojnih aktivnosti usmjerenih na poboljšanje kapaciteta nacionalne svemirske industrije. Na kraju petogodišnjeg razdoblja, zemlja može započeti pregovore za punopravno članstvo ili status pridružene države ili potpisati novu PECS povelju. Mnoge zemlje, od kojih su većina pristupile EU 2004. i 2007. godine, počele su surađivati s ESA-om na različitim razinama.